V90驅(qū)動器在做復(fù)合控制模式下，速度會不平穩(wěn)嗎？會有故障嗎？

不會
當(dāng) p29003 = 5 且電機已在速度控制模式下運行一段時間時，或當(dāng) p29003 = 7 且
電機已在扭矩控制模式下運行一段時間時，驅(qū)動 BOP 可能出現(xiàn)故障代碼 F7493。 出現(xiàn)該
故障提示并不會導(dǎo)致電機停車。 在此情況下電機照常運行。您可以手動清除該故障代
碼。
當(dāng)通過 p29003 變換控制模式時，出現(xiàn)故障 F52904。 必須先保存參數(shù)，而后將伺服驅(qū)動
重新上電以應(yīng)用相關(guān)配置。

1.v90發(fā)位置命令，只能發(fā)脈沖，如果和以往一樣做動作保持，反而會出現(xiàn)誤動作，為什么？
2.如果給發(fā)脈沖的命令做保持，用定位完成信號斷開，出現(xiàn)了一個位移完成下一個位移開始，為什么？
3，定位完成信號什么時候是1，什么時候是0

你把你的伺服控制命令截幾個圖,大家?guī)湍憧纯?/span>
首先你的定位完成信號是PLC程序內(nèi)部的伺服指令的DONE信號，還是V90控制器的INP輸出信號？
伺服指令的DONE信號：如果伺服指令的EXCUTE信號為上升沿信號，那么會在命令結(jié)束的時候，產(chǎn)生一個周期的DONE信號。如果EXCUTE信號是長通信號，那么DONE信號會在運動結(jié)束后，產(chǎn)生長通DONE信號，直到EXCUTE信號斷開。

V90伺服控制器輸出的INP信號：伺服在運動，INP信號為FALSE，伺服停止，為TRUE。
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我說下我的做法。首先，一個伺服運動，他的運動目標坐標是已知的，當(dāng)接收到INP信號時，通過判斷軸的當(dāng)前位置ActualPosition，對比目標坐標，就知道伺服的當(dāng)前位置。如果伺服在預(yù)定的目標位置，那么再發(fā)送下一條指令。
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另外伺服運動指令還有個反饋信號BUSY，伺服在執(zhí)行運動指令的過程中，BUSY信號是TRUE的，那么通過BUSY信號也能進行互鎖。
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建議通過軟件反饋信號和硬件反饋信號相結(jié)合的方式來控制伺服指令。這樣運動精度會更高，也不容易出錯。

西門子V901FL6090-1AC61-0AG1

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