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北京卓立漢光儀器有限公司
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HXP系列六軸并聯機器人系統主要用于高精度的六自由度調整，尤其適合于空間精密對位、微小器件加工和裝配、光通信器件調芯、晶片檢驗等場合。
說明：
HXP系列六軸并聯機器人系統主要用于高精度的六自由度調整，尤其適合于空間精密對位、微小器件加工和裝配、光通信器件調芯、晶片檢驗等場合。
機械主體采用六個推桿+雙虎克鉸結構，具有剛性強、重復定位精度高、可任意位置安裝等特點。推桿采用定位型電機驅動，失電后保持位置信息，重啟后無需歸零。電機驅動系統采用標準工業總線EtherCAT進行通信，可靠性高、通信效率高，兼容市場上主流運動控制系統。
控制系統與軟件支持各種歐拉角空間變換制式、支持機器人運行空間坐標系管理（包括世界坐標系、工件坐標系（64組）、機器人安裝坐標系、機器人驅動坐標系、機器人工具坐標系（64組）的設置和轉換）、支持載荷模擬、具有機器人空間校準功能、支持3D姿態仿真模擬、示教方案等功能。提供二次開發包，可以根據實際應用，整合成系統設備。
命名規則：
HXP系列六軸并聯機器技術規格：（本系列產品為設計規格，技術指標以最終發布內容為準）
機器人參數| 機器人型號 | HXP-824A |
| 行程X、Y（mm）* | ±34 |
| 行程Z（mm）* | ±15 |
| 行程θx、θy（°）* | ±11 |
| 行程θZ（°）* | ±25 |
| 推桿分辨率（μm） | 0.25 |
| 最小位移X、Y（μm）** | 1 |
| 最小位移Z（μm）** | 0.5 |
| 最小位移θx、θy、θz（μrad）** | 12 |
| 回程X、Y（μm）** | 3 |
| 回程Z（μm）** | 1 |
| 回程θx、θy（μrad）** | 20 |
| 回程θz（μrad）** | 25 |
| 單項重復精度X、Y（μm）** | ±0.5 |
| 單項重復精度Z（μm）** | ±0.3 |
| 單項重復精度θx、θy（μrad）** | ±2 |
| 單項重復精度θz（μrad）** | ±2.5 |
| 速度X、Y、Z（mm/s） | 80 |
| 速度θx、θy、θz（mrad/s） | 800 |
| 額定速度X、Y、Z（mm/s） | 50 |
| 額定速度θx、θy、θz（mrad/s） | 500 |
| 水平負載(Kg） | 10 |
| 任意方向負載(Kg） | 2.5 |
| 電機類型 | 步進伺服電機 |
| 工作溫度范圍（℃） | +10 ～ +40 |
| 主體材料 | 不銹鋼/鋁合金 |
| 質量（Kg） | 12 |
| 電纜長度（m） | 2 |
*注：原點處行程
**注：實測典型值
控制器參數
| 控制器名稱 | TMC-LAN-HXP |
| 額定電壓（V） | AC 220 |
| 額定電流(A) | 1.5 |
| 額定功率（W） | 350 |
| 處理器 | Intel x86 2.0GHz，4cores |
| 程序存儲器 | 16GB Flash DOM盤 |
| 內部主存儲器（RAM） | 2GB DDR3 |
| 掉電存儲 | 1Mbit鐵電存儲器 |
| 通信接口 | EtherCAT通信接口，RJ45插座 1個； 標準以太網通信口，RJ45插座 1個； USB Host 1個；
HDMI高清顯示接口 1個； |
| IO接口 | DIx.0-DIx.7，通用數字量輸入，8x2個； DOx.0-DOx.7，通用數字量輸出，8x2個； AIx.0-AIx.3，可變量程模擬量輸入，4個； AOx.0-AOx.3，可變量程模擬量輸出，4個；
|
| 操作系統 | WINDOWS CE |
| 工作溫度范圍（℃） | 0 ～ +55 |
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