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    3、可編程序控制器及其有關的外圍設備，都應按易于與工業控制系統形成一個整體、易于擴充其功能的原則設計。    PLC的外部設備主要是指控制系統中的輸入輸出設備，其中輸人設備是對系統發出各種控制信號的主令

日本三菱公司的PLC也是較早推到我國來的。其小型機FI前期在國內用得很多，后又推出FXZ機，性能有很大提高。它的中、大型機為A系列。AIS、AZC、A3A等。 

日本日立公司也生產PLC，其E系列為箱體式的。基本箱體有E-20、E-28、E－40、E－64。其I/O點數分別為12/8、16/12、24/16及40/24。另外，還有擴展箱體，規格與主箱體相同其EM系列為模塊式的，可在16～160之間組合。 

日本東芝公司也生產PLC，其EX小型機及EX－PLUS小型機在國內也用得很多。它的編程語言是梯形圖，其的編程器用梯形圖語言編程。另外，還有EX100系列模塊式PLC，點數較多，也是用梯形圖語言編程。 

西門子6AV63812BQ074AV0日本松下公司也生產PLC。FPI系列為小型機，結構也是箱體式的，尺寸緊湊。FP3為模塊式的，控制規模也較大，工作速度也很快，執行基本指令僅0•l微秒。 

日本富士公司也有PLC。其NB系列為箱體式的，小型機。NS系列為模塊式。 

美國IPM公司的IP1612系列機，由于自帶模擬量控制功能，自帶通訊口，集成度又非常之高，雖點數不多，僅16入，12出，但性價比還是高的，很適合于系統不大，但又有模擬量需控制的場合。新出的lP3416機，I/O點數擴大到34入、12出，而且還自帶一個簡易小編程器，性能又有改進。 

 

（6）高級語言

近幾年推出的PLC，尤其是大型PLC，已開始使用高級語言進行編程采用高級語言編程后，用戶可以象使用PC機一樣操作PLC。在功能上除可完成邏輯運算功能外，還可以進行PID調節、數據采集和處理、上位機通信等。

隨著社會生產不斷進步和人們生活節奏不斷加快，人們對生產效率也不斷提出新要求。由于微電子技術和計算軟、硬件技術的迅猛發展和現代控制理論的不斷完善，使機械手技術快速發展，其中氣動機械手系統由于其介質來源簡便以及*、組件價格低廉、維修方便和系統安全可靠等特點，已滲透到工業領域的各個部門，在工業發展中占有重要地位。本文講述的氣動機械手有氣控機械手、XY軸絲杠組、轉盤機構、旋轉基座等機械部分組成。主要作用是完成機械部件的搬運工作，能放置在各種不同的生產線或物流流水線中，使零件搬運、貨物運輸更快捷、便利。

　　一.  四軸聯動簡易機械手的結構及動作過程

　　機械手結構如下圖1所示，有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉盤機構(3)、旋轉基座(4)等組成。

　　其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅動可旋轉角度為360°的氣控機械手(有光電傳感器確定起始0點)；(2)由步進電機驅動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉盤機構能帶動機械手

及絲杠組自由旋轉(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制(充氣時機械手抓緊，放氣時機械手松開)。

　　其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅動機械手旋轉到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。

　　步進電機驅動縱軸上升，另一個步進電機驅動橫軸開始向前走；轉盤直流電機轉動使機械手整體運動，轉到貨物接收處；步進電機再次驅動縱軸下降，到達位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統回位準備下一次動作。