V90伺服電機扭矩模式反向拖動及扭矩控制精度

被測產品是電機，計劃用V90加西門子伺服電機通過聯軸器、扭矩傳感器與被測電機連接
然后控制被測電機通電旋轉，控制西門子伺服在扭矩模式運行，目的是在被測產品軸上施加一個恒定的扭矩模擬負載，有3個疑問：
1.這種應用，伺服電機相當于被反向拖動運轉，由于是生產線，工作比較頻繁，不知道伺服電機是否可以這樣應用，若可以的話硬件上是否需要其它其它硬件解決伺服電機被反向拖動產生的能量
2.伺服電機工作在扭矩模式下，比如伺服電機額定扭矩1Nm，我控制輸出50%，那么伺服實際上輸出的扭矩波動有多大，有沒有能體現這個波動值的參數（相當于扭矩模式扭矩控制的精度），另外是否可以使用外部的扭矩傳感器信號、實時調整伺服的輸出扭矩，實現輸出扭矩恒定在想要的扭矩上
3.伺服在扭矩模式下能穩定輸出恒定扭矩的zui小值是多少，例如額定扭矩是1Nm，50%是0.5Nm，1%是0.01Nm，以該例來說，能穩定工作的zui小扭矩是多少，或者那個參數能體現該值
在SINAMICS V90的轉矩控制模式(T)下，電機將以設定的轉矩進行輸出。一般情況下，轉矩控制的電機需要配合速度控制的電機使用，以實現對生產線張力等的控制。在單獨使用轉矩控制時，如果電機輸出轉矩大于負載轉矩，那么電機將進入加速狀態，可能會出現飛車現象。SINAMICS V90系統在轉矩控制時提供了速度監視功能，能夠在發生飛車故障時鎖脈沖，并輸出故障狀態。 
具體可參考以下鏈接，
SINAMICS V90的轉矩控制
https://support.industry.siemens.com/cs/document/107146983/sinamics-v90%E7%9A%84%E8%BD%AC%E7%9F%A9%E6%8E%A7%E5%88%B6?dti=0&lc=zh-CN

西門子V90 6SL3210-5FE11-5UF0驅動器

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