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如今幾乎所有市售的單片機都有PWM模塊功能，若沒有（如早期的8051），也可以利用定時器及GPIO口來實現(xiàn)。更為一般的PWM模塊控制流程為（筆者使用過TI的2000系列，AVR的Mega系列，TI的LM系列）：
1、使能相關的模塊（PWM模塊以及對應管腳的GPIO模塊）。
2、配置PWM模塊的功能，具體有：
①：設置PWM定時器周期，該參數(shù)決定PWM波形的頻率。
②：設置PWM定時器比較值，該參數(shù)決定PWM波形的占空比。
③：設置死區(qū)（deadband），為避免橋臂的直通需要設置死區(qū)，一般較的單片機都有該功能。
④：設置故障處理情況，一般為故障是輸出，防止過流損壞功率管，故障一般有比較器或ADC或GPIO檢測。
⑤：設定同步功能，該功能在多橋臂，即多PWM模塊協(xié)調工作時尤為重要。
3、設置相應的中斷，編寫ISR，一般用于電壓電流采樣，計算下一個周期的占空比，更改占空比，這部分也會有PI控制的功能。
4、使能PWM波形發(fā)生。
簡介
脈寬調制PWM是開關型穩(wěn)壓電源中的術語。這是按穩(wěn)壓的控制方式分類的，除了PWM型，還有PFM型和PWM、PFM混合型。脈寬寬度調制式（PWM）開關型穩(wěn)壓電路是在控制電路輸出頻率不變的情況下，通過電壓反饋調整其占空比，從而達到穩(wěn)定輸出電壓的目的。
PWM軟件法控制充電電流
該方法的基本思想就是利用單片機具有的PWM端口，在不改變PWM方波周期的前提下，通過軟件的方法調整單片機的PWM控制寄存器來調整PWM的占空比，從而控制充電電流。該方法所要求的單片機必須具有ADC端口和PWM端口這兩個必須條件，另外ADC的位數(shù)盡量高，單片機的工作速度盡量快。在調整充電電流前，單片機先快速讀取充電電流的大小，然后把設定的充電電流與實際讀取到的充電電流進行比較，若實際電流偏小則向增加充電電流的方向調整PWM的占空比；若實際電流偏大則向減小充電電流的方向調整PWM的占空比。在軟件PWM的調整過程中要注意ADC的讀數(shù)偏差和電源工作電壓等引入的紋波干擾，合理采用算術平均法等數(shù)字濾波技術。
PWM在推力調制中的應用
1962年，Nicklas等提出了脈沖調制理論，指出利用噴氣脈沖對航天器控制是簡單有效的控制方案，同時能使時間或能量達到*控制。
脈寬調制發(fā)動機控制方式是在每一個脈動周期內，通過改變閥門在開或關位置上停留的時間來改變流經閥門的氣體流量，從而改變總的推力效果，對于質量流率不變的系統(tǒng)，可以通過脈寬調制技術來獲得變推力的效果。
脈寬調制通常有兩種方法[15]：*種為整體脈寬調制，對控制對象進行控制器設計，并根據控制要求的作用力大小，對整個系統(tǒng)模型進行動態(tài)的數(shù)學解算變換，得出固定力輸出應該持續(xù)作用的時間和開始作用時間；第二種為脈寬調制器，不考慮控制對象模型，而是根據輸入進行“動態(tài)衰減”性的累加，然后經過某種算法變換后，決定輸出所持續(xù)的時間。這種方式非常簡單，也能達到輸出作用近似相同。
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脈寬調制控制技術結構簡單、易于實現(xiàn)、技術比較成熟，俄羅斯已經將其成功地應用于遠程火箭的角度穩(wěn)定系統(tǒng)控制中。但是當調制量為零時，正反向的控制作用相互抵消，控制效率明顯比變流率系統(tǒng)低。而且系統(tǒng)響應有一定的滯后，其開關的頻率必須遠大于KKV本身的固有頻率，否則不但起不到調制效果，甚至會發(fā)生災難性后果。
PWM的一個優(yōu)點是從處理器到被控系統(tǒng)信號都是數(shù)字形式的，無需進行數(shù)模轉換。讓信號保持為數(shù)字形式可將噪聲影響降到zui小。噪聲只有在強到足以將邏輯1改變?yōu)檫壿?或將邏輯0改變?yōu)檫壿?時，也才能對數(shù)字信號產生影響。
對噪聲抵抗能力的增強是PWM相對于模擬控制的另外一個優(yōu)點，而且這也是在某些時候將PWM用于通信的主要原因。從模擬信號轉向PWM可以*地延長通信距離。在接收端，通過適當?shù)腞C或LC網絡可以濾除調制高頻方波并將信號還原為模擬形式。
總之，PWM既經濟、節(jié)約空間、抗噪性能強，是一種值得廣大工程師在許多設計應用中使用的有效技術。
采樣控制理論中有一個重要結論：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同.PWM控制技術就是以該結論為理論基礎，對半導體開關器件的導通和關斷進行控制,使輸出端得到一系列幅值相等而寬度不相等的脈沖，用這些脈沖來代替正弦波或其他所需要的波形.按一定的規(guī)則對各脈沖的寬度進行調制，既可改變逆變電路輸出電壓的大小，也可改變輸出頻率.
PWM控制的基本原理很早就已經提出，但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約，在上世紀80年代以前一直未能實現(xiàn).直到進入上世紀80年代，隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展，PWM控制技術才真正得到應用.隨著電力電子技術，微電子技術和自動控制技術的發(fā)展以及各種新的理論方法，如現(xiàn)代控制理論，非線性系統(tǒng)控制思想的應用，PWM控制技術獲得了的發(fā)展.到目前為止，已出現(xiàn)了多種PWM控制技術，根據PWM控制技術的特點，到目前為止主要有以下8類方法.
VVVF(Variable Voltage Variable Frequency）裝置在早期是采用PAM(Pulse Amplitude Modulation）控制技術來實現(xiàn)的，其逆變器部分只能輸出頻率可調的方波電壓而不能調壓.等脈寬PWM法正是為了克服PAM法的這個缺點發(fā)展而來的，是PWM法中zui為簡單的一種.它是把每一脈沖的寬度均相等的脈沖列作為PWM波，通過改變其周期，達到調頻的效果。改變脈沖的寬度或占空比可以調壓，采用適當控制方法即可使電壓與頻率協(xié)調變化. 相對于PAM法，該方法的優(yōu)點是簡化了電路結構，提高了輸入端的功率因數(shù)，但同時也存在輸出電除基波外，還包含較大的諧波分量.
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