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上海津信變頻器有限公司
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閱讀：1950發布時間：2011-11-24
丹佛斯變頻器--跳舞輪位置反饋控制的研究和實踐
The analyze and practice of dancer position feedback control using frequency converter
摘 要：水箱拉絲機要求主傳動速度穩定，收卷線速度同步。收卷變頻器有跳舞輪位置信號反饋，要求加減速和勻速運行時跳舞輪位置穩定，波動小。丹佛斯FC系列變頻器具有優異的轉速響應特性，還有內置的高性能過程閉環PID調節器，可以穩定地控制收卷卷筒運轉。本文分析了收卷跳舞輪控制的特點及丹佛斯FC系列變頻器應用于水箱式拉絲機的經驗。
關鍵詞： 過程閉環控制 跳舞輪 卷繞
Abstract: It is needed the speed stability of main drive and the line speed synchronous of winder in wet drawing machine. There is a position signal from the dancer feedback to the winder inverter. The dancer should be stable and fluctuate little in both constant and accelerate speed procedures. Danfoss FC Series frequency converter has optimal speed response character and high performance build-in PID process closed loop controller. It’ can drive the winder stabile. The thesis will analyze the winder dancer control character and the experience of Danfoss FC series frequency converter used in wet drawing machine.
Key words: Process closed loop control, Dancer, Winder
引言：水箱拉絲機是子午線輪胎用鋼簾線生產企業的關鍵設備，其收卷控制是變頻器跳舞輪位置反饋控制。由于生產速度快，用量大，加上環境比較惡劣，因此要求采用性能優異，穩定性好，質量可靠和抗腐蝕能力強的變頻器。我廠為拉拔0.22毫米以下線徑的鋼簾線定制了160型新型水箱拉絲機上，全部選用了丹佛斯推出的FC系列變頻器作收卷和主傳動驅動，取得了很好的運行效果。
圖一、160型水箱拉絲機結構圖
160型水箱拉絲機放卷為被動式放卷，主牽引為15kW交流異步電機，收卷用3kW交流異步電機，設計zui高線速度為20米/秒。收卷為了與主機線速度同步并保持恒定張力，引入跳舞輪緩沖機構。由于跳舞輪上未安裝伺服氣缸，因此在正常運行過程中鋼絲的張力只與跳舞輪及其上配重塊的重量有關，而與跳舞輪的位置無關。
根據動滑輪的物理性質，跳舞輪的位移PDancer與卷繞線速度Vwind、VLine有如下關系：
其中 n = 1，2，3… 為鋼絲繞在跳舞輪上的圈數
P0為跳舞輪初始位置
假設跳舞輪初始位置為0，則用傳遞函數方式表示如下：
其中S為拉普拉斯算符
如果以跳舞輪位置為過程變量，進行閉環工藝控制，當被控制對象穩定下來以后，應有：
PDancer = PReference
則可以推導出：
Vwind = VLine
可見收卷線速度同步控制的控制要求，可以轉化為跳舞輪位置控制的要求。
自動控制系統框圖請看圖二。
圖二、自動控制系統框圖
為適當簡化方程，假設只用PI調節，忽略微分，則PID調節器的傳遞函數為：
其中：KP為比例系數，
KI為積分時間。
假設變頻器和電機組成的傳動系統響應足夠快，則其傳遞函數可以簡化為：
KM ，
KM為與機械相關之系數
根據以上控制框圖和假設，可得：
假設跳舞輪位置參考值Pref為0，
并將Pfeedback = =代入，其中為卷徑，可得：
上面的方程表明跳舞輪位置反饋控制等效于以鋼簾線的線速度為輸入變量的二階控制系統。下面就主機工作于勻速和勻加速（減速）兩種不同的工況分別分析跳舞輪位置控制的控制特性。
1. 當主機作勻速運動時，對應單位階躍輸入有VLine=
其中V為表征速度大小的系數，這時有跳舞輪位置的表達式：
過阻尼時，對應時域函數為：
，t ≥ 0
欠阻尼時，對應時域函數為：
，t ≥ 0
通常情況下，跳舞輪位置對應主機線速度階躍變化的變化趨勢如圖三，衰減振蕩，沒有靜態誤差。
圖三、輸入階躍速度的跳舞輪位置變化圖
系統特征方程為：
根據穩定性判據，系統是穩定控制系統。
如果跳舞輪位置有超調，超調的幅度正比于V/n，即
結論：此時跳舞輪上多繞幾圈，可以減小超調的幅度，但是對系統的穩定性沒有影響。
2. 當主機作勻加速運動時，VLine=
其中a為表征加速度大小的系數，這時有跳舞輪位置的表達式：
過阻尼時，對應時域函數為：
， t ≥ 0
欠阻尼時，對應時域函數為：
，t ≥ 0
跳舞輪位置變化如圖四，跳舞輪位置會有靜態誤差。
|
圖四、加速時的跳舞輪位置變化圖 |
系統特征方程為：
根據穩定性判據，系統是臨界穩定系統。
為了增加系統的穩定性，需要引入微分控制。
綜合上述分析結果，為了得到穩定而且波動幅度較小的控制系統，需采取以下措施：
變頻器的轉矩過載能力要強，轉速響應要快，必要時考慮轉速閉環磁通矢量控制。
圖五為電氣控制系統構成圖。
圖五、160型水箱拉絲機電氣控制系統
主機采用丹佛斯FC301-15kW變頻器，開環轉速控制。使用丹佛斯*的VVCplus控制功能模式，能確保開環轉速控制精度±0.5%。
收卷采用丹佛斯FC301-3kW變頻器，跳舞輪位置反饋信號直接接入變頻器的模擬量輸入端口，變頻器工作在閉環工藝控制模式。FC301變頻器內部系統程序掃描時間為5mS，這個執行速度很好地保證了數字PID調節器的采樣和運算速度，有助于提高系統穩定性。為了提高收卷驅動系統的響應速度，變頻器的正負轉矩限制都設為zui大值（出廠為160%）；變頻器的加減速時間設為1秒鐘。加減速時間設得更短我們也試過，但是發現對減小系統波動影響不明顯，反而由于機械負載的慣性，易使變頻器進入過轉矩保護運行模式。收卷變頻器要外接能耗制動電阻，因為雖然在收卷運行工況下，電機平均輸出功率是正的，但是由于驅動系統響應速度較快，瞬時可能因為急速減速而進入發電機工作模式。
丹佛斯FC系列變頻器可以簡單地通過其內置的USB連接到計算，通訊連接成功以后就能使用丹佛斯公司的MCT10軟件方便地調試和設定變頻器參數。
圖六為MCT10軟件顯示的FC301變頻器的參數設置（部分）。
圖六、FC300參數設定
優化PID調節參數
卷繞控制的特點：同樣的一套PID調節參數，勻速時易于穩定，波動也較小；而加速時就不易于穩定，而且因為跳舞輪位置有靜差，波動幅度也較大。因此PID調節參數主要針對加減速過程予以優化。MCT軟件有數字示波器功能，通過實時觀測線速度和跳舞輪位置在加減速時的變化曲線，能很方便地調整調節參數。
圖七為用MCT10軟件的示波器功能拍攝的線速度-跳舞輪位置變化圖。
運行結果：全部采用丹佛斯FC301系列變頻器的新型濕拉機*次投入6臺樣機試機，連續運行3個月，運行狀況良好。第二批60臺預計2008年*季度將投入使用。
結束語：鋼簾線行業需要用到大量卷繞控制，使用丹佛斯FC300系列變頻器內置的PID調節功能作收卷跳舞輪控制能滿足高速運行的要求。此控制方式可以擴展到放卷控制的場合。對于加速度要求*的應用，則可以考慮使用丹佛斯提供的“線速度前饋+自由PID”的專有控制方式。由于丹佛斯FC300系列變頻器*的質量穩定性和抗惡劣環境能力，使整機故障率大大降低。
[1] 自動控制原理. 劉舒編著. ISBN 7-81059-824-4. 2002年1月*版
[2] FC300編程指南. MG.33.M3.41. Danfoss公司. 2007
[3] FC300設計指南. MG.33.BA.41. Danfoss公司. 2007
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