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西門子6AV6 371-1CA06-2AX0

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西門子6AV6 371-1CA06-2AX0
田敏（銷售工程師）　主營(yíng)產(chǎn)品（西門子）SIEMENS
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　數(shù)控伺服工業(yè)以太網(wǎng)
傳真　數(shù)控系統(tǒng)電線電纜
商務(wù)2304334979 變頻器伺服驅(qū)動(dòng)
地址上海市金山區(qū)楓蘭路128號(hào)以上產(chǎn)品全

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西門子6AV6 371-1CA06-2AX0 PLC維修

西門子6AV6 371-1CA06-2AX0 銷售

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4.7.13.2 控制 —“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 標(biāo)簽
例如，軸 (Axis) > 控制 (Control) 的“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡可
用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，以匹配它們?cè)谕讲僮髦械捻憫?yīng)。在“靜態(tài)控制器數(shù)
據(jù)"(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專家模式后，“動(dòng)態(tài)控制器數(shù)據(jù)"
(Dynamic controller data) 選項(xiàng)卡便可用。
控制回路的設(shè)定值分支包含一個(gè)可組態(tài)的動(dòng)態(tài)過(guò)濾器，可用于調(diào)整軸的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。
● 等效時(shí)間當(dāng)前控制回路
在本版本中不使用等效時(shí)間當(dāng)前控制回路。
● 等時(shí)速度控制回路
“等時(shí)速度控制回路"參數(shù)可用于設(shè)置平衡濾波器的時(shí)間常量 vTc（速度時(shí)間常量）。
● 等時(shí)位置控制回路
需要位置控制回路的等時(shí)，以從速度控制模式切換到位置控制模式，并啟動(dòng)急停斜
坡。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 303
4.7.13.3 控制 —“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 標(biāo)簽
軸 (Axis) > 控制 (Control) 選項(xiàng)卡的“摩擦補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡用于啟用摩
擦補(bǔ)償。在“靜態(tài)控制器數(shù)據(jù)"(Static controller data) 選項(xiàng)卡中設(shè)置了專家模式后，“摩擦
補(bǔ)償"(Friction compensation) 選項(xiàng)卡便可用。
系統(tǒng)提供了一種簡(jiǎn)單的方法來(lái)補(bǔ)償靜態(tài)摩擦力。從停止開始啟動(dòng)時(shí)，DT1 單元在受控變
量上添加一個(gè)靜態(tài)摩擦補(bǔ)償信號(hào)。
Amplitude
decay
摩擦補(bǔ)償是相對(duì)于速度設(shè)定值而添加的。只有執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令時(shí)摩擦補(bǔ)償才會(huì)處于活動(dòng)狀
態(tài)。
可以單獨(dú)為靜態(tài)摩擦補(bǔ)償設(shè)置停止?fàn)顟B(tài)標(biāo)識(shí)、振幅和衰減響應(yīng)。可以在組態(tài)中設(shè)置振幅
和衰減響應(yīng)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
304 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
4.7.14 回原點(diǎn)
4.7.14.1 引言
每次接通電源時(shí)，裝有增量電機(jī)測(cè)量系統(tǒng)的位置控制軸必須參考機(jī)器的機(jī)械系統(tǒng)的位置。
根據(jù)軸機(jī)制已定義位置的激活特定位置值，在回原點(diǎn)期間同步軸。
軸可以在以下模式下回原點(diǎn)：
● 主動(dòng)模式（參考點(diǎn)逼近）
● 被動(dòng)模式（快速參考）
● 直接模式（使用位置設(shè)定值）
詳細(xì)設(shè)置取決于參考點(diǎn)的測(cè)量系統(tǒng)以及軸的回原點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。
4.7.14.2 回原點(diǎn) —“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 標(biāo)簽
主動(dòng)回原點(diǎn)
可以在 S7T Config 中的軸 (Axis) > 回原點(diǎn) (Homing) 對(duì)話框的“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active
homing) 選項(xiàng)卡中組態(tài)主動(dòng)回原點(diǎn)。
“主動(dòng)回原點(diǎn)"(Active homing) 有三種可用的回原點(diǎn)模式：
● 參考凸輪和編碼器零標(biāo)記
● 僅編碼器零標(biāo)記
● 僅外部零標(biāo)記
啟用回原點(diǎn)功能：
MC_Home Mode = 0 根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)
Mode = 1
Position = x
根據(jù)軸組態(tài)確定參考點(diǎn)。給參數(shù)點(diǎn)分配的值是 Position 輸
入?yún)?shù)。
成功回原點(diǎn)后，軸工藝 DB 將返回狀態(tài) Statusword.HomingDone = TRUE。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 305
使用“參考凸輪和編碼器零標(biāo)記"(reference cam and encoder zero mark) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
使用“MC_Home"工藝功能開始回原點(diǎn)后，軸將根據(jù)軸組態(tài)移動(dòng)至參考凸輪，然后逼近參
考編碼器零標(biāo)記。該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在這種情況下，“回原點(diǎn)輸出凸輪和編碼器零標(biāo)記"
參考凸輪之前軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪前面。
編碼器零標(biāo)記
參考凸輪之后軸以參考點(diǎn)逼近方向返回編碼器零標(biāo)記，該標(biāo)記位于
參考凸輪后面。
開始參考點(diǎn)逼近正方向正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
306 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參數(shù) 值說(shuō)明
參考凸輪的邏輯地址 [字節(jié)地址] 參考凸輪的邏輯字節(jié)地址
可以將參考凸輪連接至 T-CPU 的集成輸入或連接至
DP(DRIVE) 上的 IO。
位號(hào) [位號(hào)] 用于參考凸輪的信號(hào)的位地址
逼近速度 - 軸逼近參考凸輪的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）參考點(diǎn)
的速度
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到參考凸輪后，軸逼近編碼器零標(biāo)記的速度。
參考點(diǎn)坐標(biāo)
（參考凸輪和編碼器零標(biāo)記、僅
外部零標(biāo)記、僅編碼器零標(biāo)記）
- 在此處輸入原點(diǎn)位置的實(shí)際位置值（相對(duì)于軸的坐標(biāo)
系）
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。軸按照在“進(jìn)入速度"(Entry velocity)
中定義的速度移動(dòng)該組態(tài)距離，起點(diǎn)為具有編碼器零
標(biāo)記的同步位置。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離取消激活沒(méi)有監(jiān)視到參考凸輪檢測(cè)的距離
激活監(jiān)視參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和參考凸輪檢測(cè)之間的距離。
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
到編碼器零標(biāo)記的zui大距離取消激活沒(méi)有監(jiān)視到編碼器零標(biāo)記所需要移動(dòng)的距離
激活監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。
如果此距離的差值超過(guò)組態(tài)的距離，
則相應(yīng)的軸工藝 DB 會(huì)指示錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近
取消。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 307
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1：參考凸輪逼近
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。到達(dá)參考凸輪（階段 1）后，參考凸輪逼近結(jié)束。
也可以通過(guò)設(shè)置“到回原點(diǎn)輸出凸輪的zui大距離"(Max. distance to homing output cam)
復(fù)選框，來(lái)監(jiān)視軸從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)出參考凸輪時(shí)所移動(dòng)的距離。如果在已
組態(tài)距離的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到參考凸輪，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2：與編碼器零標(biāo)記同步
到達(dá)參考凸輪后，軸加速/減速到關(guān)閉速度，并逼近編碼器零標(biāo)記。編碼器零標(biāo)記從
“編碼器零標(biāo)記"(Encoder zero mark)（參考凸輪之后或之前）和“參考點(diǎn)逼近的起
點(diǎn)"(Start of reference point approach)（正方向或負(fù)方向）的組合設(shè)置得出。
檢測(cè)到參考凸輪后，PLC 會(huì)根據(jù)組態(tài)將軸與檢測(cè)到的*個(gè)編碼器零標(biāo)記同步。將軸
位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0) 中或在
輸入?yún)?shù) Position (Mode = 1) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到編碼器零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to encoder zero mark) 復(fù)
選框，來(lái)監(jiān)視軸在參考凸輪和編碼器零標(biāo)記之間移動(dòng)的距離。如果在檢測(cè)到參考凸輪
后，在的距離中未發(fā)現(xiàn)編碼器零標(biāo)記，則參考點(diǎn)逼近將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 3：參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后，軸將加速/減速到逼近速度，以逼近參考點(diǎn)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到編碼器零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是
參考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
308 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
使用“僅外部零標(biāo)記"(External zero mark only) 的主動(dòng)回原點(diǎn)模式
如果通過(guò)調(diào)用“MC_Home"工藝功能啟動(dòng)回原點(diǎn)過(guò)程，則軸將根據(jù)組態(tài)逼近參考外部零標(biāo)
記。該圖的下半部分顯示了zui終的運(yùn)動(dòng)順序。
各個(gè)參數(shù)的含義：
參數(shù) 值說(shuō)明
需要回原點(diǎn) 是軸必須回原點(diǎn)才能執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
否軸不必回原點(diǎn)就可以執(zhí)行運(yùn)動(dòng)命令。
回原點(diǎn)模式 - 在此例中： “僅外部零標(biāo)記"(External zero mark
only)
低 -> 高（正）運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的上升沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
信號(hào)跳轉(zhuǎn)
高 -> 低（負(fù)）運(yùn)動(dòng)參考外部零標(biāo)記的下降沿（根據(jù)驅(qū)動(dòng)組件中的
沿評(píng)估進(jìn)行設(shè)置）。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06 309
參數(shù) 值說(shuō)明
左沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的左側(cè)
進(jìn)行觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
在外部零標(biāo)記一側(cè)
右沿選定的參考點(diǎn)逼近的方向，從外部零標(biāo)記的右側(cè)
觀測(cè)，測(cè)量信號(hào)跳轉(zhuǎn)。
開始參考點(diǎn)逼近正方向正方向上的參考點(diǎn)逼近。
負(fù)方向負(fù)方向上的參考點(diǎn)逼近。
逼近速度 - 軸逼近外部零標(biāo)記的速度
進(jìn)入速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近（移位后的）回原點(diǎn)
位置的速度。
關(guān)閉速度 - 檢測(cè)到外部零標(biāo)記后，軸逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)的速度
回原點(diǎn)位置偏移 - “原點(diǎn)位置偏移"(Home position offset) 將參考點(diǎn)移位
所組態(tài)的距離。軸在外部零標(biāo)記沿處同步后，以“回
原點(diǎn)速度"(Homing velocity) 移動(dòng)所組態(tài)的距離。
模數(shù)軸始終取zui短距離。
到外部零標(biāo)記的zui大距離取消激活沒(méi)有監(jiān)視到外部零標(biāo)記檢測(cè)的距離。
激活監(jiān)視從參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)到檢測(cè)到外部零標(biāo)記所移
動(dòng)的距離
如果該距離的差值超出了組態(tài)的值，則相應(yīng)的工藝
DB 將返回錯(cuò)誤 801D。參考點(diǎn)逼近取消。
說(shuō)明
對(duì)于使用“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 的回原點(diǎn)，將外部零標(biāo)記作為數(shù)字測(cè)量輸入連
接至驅(qū)動(dòng)組件。
為了以“外部零標(biāo)記"(external zero mark) 回原點(diǎn)模式執(zhí)行參考點(diǎn)逼近，請(qǐng)選擇與驅(qū)動(dòng)器的
組態(tài)或功能相對(duì)應(yīng)的“信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"(on the side of
the external zero mark) 的值。 “信號(hào)跳轉(zhuǎn)"(Signal transition) 和“在外部零標(biāo)記一側(cè)"
(on external zero mark side) 參數(shù)僅反映其功能，以根據(jù)組態(tài)控制軸運(yùn)動(dòng)，而不是用來(lái)組
態(tài)驅(qū)動(dòng)器中的測(cè)量功能。
有關(guān)外部零標(biāo)記檢測(cè)的組態(tài)的信息，請(qǐng)參考相關(guān)的產(chǎn)品信息或驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)。
組態(tài)
4.7 組態(tài)同步軸
S7-Technology
310 功能手冊(cè), 03/2008, A5E01078448-06
參考點(diǎn)逼近的順序
● 階段 1：與外部零標(biāo)記同步
軸以組態(tài)的逼近速度，沿在“參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)"(Start of reference point approach) 中
設(shè)置的方向開始其參考點(diǎn)逼近。在外部零標(biāo)記處檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)跳轉(zhuǎn)（已在驅(qū)動(dòng)組
件中組態(tài)）后，同步在外部零標(biāo)記處（階段 1）結(jié)束。將軸位置設(shè)置為默認(rèn)值減去在
“參考點(diǎn)坐標(biāo)"(Reference point coordinate)(Mode = 0 ) 中或在輸入?yún)?shù) Position
(Mode = 1 ) 中定義的參考點(diǎn)位移。
也可以通過(guò)設(shè)置“到外部零標(biāo)記的zui大距離"(Max. distance to external zero mark) 復(fù)選
框來(lái)監(jiān)視軸在參考點(diǎn)逼近的起點(diǎn)和信號(hào)沿檢測(cè)之間移動(dòng)的距離。如果在參考點(diǎn)逼近的
起點(diǎn)和已組態(tài)距離的終點(diǎn)之間沒(méi)有檢測(cè)到沿，則回原點(diǎn)將因出錯(cuò)而取消。
● 階段 2：參考點(diǎn)逼近
檢測(cè)到組態(tài)的信號(hào)沿后，軸將加速/減速，從而以關(guān)閉速度逼近參考點(diǎn)坐標(biāo)。
如果已組態(tài)了參考點(diǎn)位移，則軸以相應(yīng)的距離（起點(diǎn)為同步位置）逼近該參考點(diǎn)。運(yùn)
動(dòng)方向由參考點(diǎn)位移的符號(hào)以及檢測(cè)到外部零標(biāo)記后的減速斜坡長(zhǎng)度確定（前提是參
考點(diǎn)位于減速斜坡內(nèi)）。