西門子6GK7 343-1CX10-0XE0 PLC維修
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代理
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
82 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
凸輪類型
凸輪盤類型說明了凸輪盤的應(yīng)用，以及zui終在凸輪盤的邊沿所使用的不連續(xù)點插補。
● 非循環(huán)（邊沿點不連續(xù)）
T-CPU 按照定義的情況使用凸輪盤，包括邊沿上的所有不連續(xù)點。 這也適用于凸輪
盤操作于循環(huán)模式下時。但是，機械系統(tǒng)和驅(qū)動器的加速度限制及慣性起決定作用。
● 循環(huán)（邊沿點位置和速度恒定）
插補凸輪盤，從而使其在循環(huán)模式下操作時邊沿的位置和速度保持恒定。 在凸輪邊沿
點，跟隨軸的值和速度（凸輪斜度）*相同。
● 相對循環(huán)（邊沿點速度恒定）
T-CPU 轉(zhuǎn)換凸輪盤，從而使其邊沿的速度在循環(huán)模式下保持恒定。 凸輪沿的值和速
度（凸輪斜度）*相同。 不對跟隨軸的值進行校準。
在“循環(huán)"或“相對循環(huán)"模式下，T-CPU 只能在凸輪盤的*個定義的位置和定義范圍
的終點之間有足夠的距離時才會計算凸輪盤。 對于*個定義的位置和定義范圍的起點
之間，該規(guī)則同樣適用。
基于基本凸輪曲線的不同插補模式的示例：
基本多項式 多項式 1：
X-min = 0.0、Xmax
= 0.5
Y-min = 0.0、Ymax
= 0.5
多項式 2：
X-min=0.5、X-max=1.0
Y-min=0.0、Y-max=0.5
基本凸輪包括兩個多項式。 為了能夠根據(jù)凸輪的給定插補模式（非循環(huán)模式、循環(huán)
模式和相對循環(huán)模式）插補凸輪，在后繼內(nèi)容中所顯示的示例內(nèi)，定義范圍（引導(dǎo)軸的取
值范圍）的終點從 1.00 擴展到了 1.50。 在該擴展的范圍中，根據(jù)設(shè)置的插補模式來插補
凸輪。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 83
插補類型 說明 插補結(jié)果
插補：
線性，非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 通過“線
性"插補，沿橫坐標擴展了其
終點。
線性
插補：
線性，循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 1
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變；通過“線
性"插補，相對于其起點，對
其終點作了擴展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
84 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
插補類型 說明 插補結(jié)果
插補：
線性，相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 0
CamMode = 0
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變；根據(jù)其
初始斜度，沿線性坐標對凸
輪進行了擴展。
插補類型 說明 插補結(jié)果
三次樣條函數(shù) 插補：
三次樣條函數(shù)，
非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1
CamMode = 2
StartPoint = 0.0
EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補
模式，在擴展的定義范圍內(nèi)對
凸輪進行了擴展
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 85
插補類型 說明 插補結(jié)果
插補：
三次樣條函數(shù)，
循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 1StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補
模式，在擴展的定義范圍內(nèi)對
凸輪進行了擴展；插補過的凸
輪在恒定的位置，以恒定速度
運行
插補：
三次樣條函數(shù)，
相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 1CamMode = 0StartP
oint = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插補
模式，在定義范圍內(nèi)對凸輪進
行了擴展；插補過的凸輪以恒
定速度運行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
S7-Technology
86 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
插補類型 說明 插補結(jié)果
插補：
貝塞爾樣條函數(shù)，
非循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 2Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補模式，在擴展的定義范圍內(nèi)
對凸輪進行了擴展
貝塞爾樣條函數(shù)
插補：
貝塞爾樣條函數(shù)，
循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 1Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補模式，在擴展的定義范圍內(nèi)
對凸輪進行了擴展；插補過的
凸輪在恒定的位置，以恒定速
度運行
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 87
插補類型 說明 插補結(jié)果
插補：
貝塞爾樣條函數(shù)，
相對循環(huán)
輸入?yún)?shù)
“MC_CamInterpolate"：
Mode = 2CamMode = 0Start
Point = 0.0EndPoint = 1.5
結(jié)果：
基本凸輪保持不變。 根據(jù)插
補模式，在定義范圍內(nèi)對凸輪
進行了擴展；插補過的凸輪以
恒定速度運行
條件：
● 在“MC_CamInterpolate"工藝功能中為 StartPoint 和 EndPoint 定義的任何不同值都可
決定主值的范圍。 設(shè)置在定義的范圍外的任何插補點或區(qū)段都將被截斷。 如果在
StartPoint 和 EndPoint 中設(shè)置了值 0.0，則不會保持插補凸輪的限制。
● 要在 CamMode = 0 或 CamMode = 1 的情況下插補凸輪盤，則在 StartPoint 或
EndPoint 中設(shè)置的值的范圍應(yīng)當始終大于插補凸輪的范圍。 如果不滿足該條件，
則無法根據(jù)默認參數(shù)進行插補。 工藝功能“MC_CamInterpolate"將輸出警告 0027。
如果在 CamEdit 中插補了凸輪，則 S7T Config 將輸出報警。
工藝對象
3.5 “凸輪盤"工藝對象
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88 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
示例：
“MC_CamSectorAdd"工藝功能用于在 0 到 0.9 的定義范圍內(nèi)定義多項式。 為了能夠根據(jù)
給定的插補規(guī)則在邊沿區(qū)域中插補凸輪盤，應(yīng)當在“MC_CamInterpolate"中將范圍至少定
義為 0 到 1.0。
● 如果要在“相對循環(huán)"(CamMode = 0) 或“循環(huán)"(CamMode = 1 ) 模式下插補凸輪
盤，則“線性插補"(Mode = 0) 沒有任何意義。此時，應(yīng)選擇“三次樣條函數(shù)"(Mode = 1)
或“貝塞爾樣條函數(shù)"(Mode = 2)。
● 如果在工藝功能“MC_CamSectorAdd"中通過多項式定義多個區(qū)段，則應(yīng)當始終確保多
項式的起點與伙伴多項式的終點匹配，或者各個多項式之間存在足夠的定義間隔。否
則將無法插補。凸輪盤在插補后可能會顯示階躍響應(yīng)。任何部分重疊區(qū)段的輸入都會
違背插補規(guī)則，并且將通過“MC_CamInterpolate"工藝功能輸出警告 0027。 凸輪盤可
能在該位置生成一個階躍
● 如果要在“非循環(huán)"模式 (CamMode = 2) 下插補凸輪盤，則“MC_CamSectorAdd"的定
義范圍（X-min 到 X-max）應(yīng)當對應(yīng)于“MC_CamInterpolate"工藝功能的定義范圍
（StartPoint 到 EndPoint）。
● 相對循環(huán)插補的規(guī)則：
凸輪跳轉(zhuǎn)時速度保持恒定
V(X-min) = V(X-max)
● 循環(huán)插補的規(guī)則：
凸輪跳轉(zhuǎn)時速度和位置保持恒定
V(X-min) = V(X-max)、
Y(X-min) = Y(X-max)
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 89
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
3.6.1 “輸出凸輪"工藝對象
使用“輸出凸輪"工藝對象，基于軸位置生成控制信號。 可以在用戶程序中判斷
控制信號，也可以在數(shù)字輸出中設(shè)置這些信號。 支持的 I/O：
? 集成工藝的數(shù)字輸出
? DP(DRIVE) 上標準從站的數(shù)字輸出
? SINAMICS 端子模塊 TM15 或 TM17 的數(shù)字輸出
T-CPU 區(qū)分下面列出的一些輸出凸輪：
● 基于位置的凸輪
基于位置的凸輪在起始位置和結(jié)束位置之間被激活。 而在此范圍外被取消激活。
● 切換輸出凸輪
當?shù)竭_起始位置時對切換凸輪進行設(shè)置，并且必須通過用戶程序?qū)ζ溥M行復(fù)位。
● 基于時間的凸輪
當?shù)竭_起始位置時，設(shè)置基于時間的凸輪，持續(xù)時間為定義的時間段。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
90 功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06
互連
“輸出凸輪"工藝對象可與下列工藝對象互連：
● 定位軸
● 同步軸
● 外部編碼器
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?????? ??????
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實際位置或設(shè)定值位置的參考
輸出凸輪的切換位置可以參考設(shè)定值或?qū)嶋H值（設(shè)定值輸出凸輪、實際值輸出凸輪）。
為了提高切換精度，可以在位置控制器周期內(nèi)計算輸出凸輪，或使用 T-CPU 的集成輸出
進行高速輸出凸輪操作。
工藝功能
該工藝對象支持的工藝功能：
MC_Reset MC_CamSwitch MC_CamSwitchTime
MC_ReadSysParameter MC_WriteParameter
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 91
3.6.2 基于位置的凸輪
凸輪激活范圍
基于位置的凸輪的凸輪激活范圍由正計數(shù)方向上起始位置和結(jié)束位置之間的距離定義。
起始位置小于結(jié)束位置：
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起始位置大于結(jié)束位置：
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起始位置大于結(jié)束位置時，凸輪輸出將反向。
切換特性
基于位置的凸輪的切換特性由起始位置和結(jié)束位置決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義“有效方向"。
基于以下各項的切換操作 活動的基于位置的凸輪 不活動的基于位置的凸輪
起始位置、結(jié)束位置 ? 如果使用“MC_CamSwitch"啟用
輸出凸輪，或使用
“MC_CamTrack"啟用凸輪軌跡
? 如果位置在凸輪激活范圍內(nèi)
? 如果位置值移到輸出凸輪激活
范圍內(nèi)
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結(jié)束區(qū)域之外
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
有效方向
（在凸輪軌跡未處于活動
狀態(tài)）
? 當位置在凸輪激活范圍內(nèi)并且
有效方向 = 運動方向時
? 如果軸位置在起始區(qū)域或結(jié)束區(qū)域之外
? 如果運動方向與組態(tài)的有效方向不匹配
? 當位置值移到凸輪激活范圍外后 *
滯后 當凸輪移動到滯后范圍外時 當凸輪移動到滯后范圍外時
* 互連對象的位置值可能突然變化，例如由于其參考發(fā)生變化或其坐標系移動。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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反向輸出
反向輸出功能將凸輪激活范圍和凸輪取消激活范圍進行互換。
3.6.3 切換輸出凸輪
切換特性
切換輸出凸輪的切換操作由起始位置和運動方向決定。
操作： 條件：
切換輸出凸輪激活 ? 通過調(diào)用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入?yún)?shù) Execute
的上升沿）啟用輸出凸輪。
? 運動方向與有效方向（輸入?yún)?shù) Direction）*
? 經(jīng)過起始位置（輸入?yún)?shù) OnPosition）
切換輸出凸輪取消激活 通過調(diào)用“MC_CamSwitch"工藝功能（輸入?yún)?shù)
Mode = 1）取消激活輸出凸輪
說明
如果未通過凸輪起始位置（例如，由于實際值設(shè)置所限），則不會激活切換輸出凸輪。
反向切換操作
如果是通過“MC_CamSwitch"工藝功能禁用輸出凸輪，則激活輸出凸輪。
說明
如果運動方向 = 有效方向，或者輸出凸輪通過“MC_CamSwitch"工藝功能激活，則輸出凸
輪將在凸輪起始位置取消激活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7-Technology
功能手冊, 03/2008, A5E01078448-06 93
3.6.4 基于時間的凸輪
切換特性
??????????????????
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基于時間的凸輪的切換操作由起始位置和凸輪激活時間決定。
在“輸出凸輪"工藝對象中，可以在工藝對象上另外定義有效方向。
基于以下各項的切換
操作
基于時間的凸輪激活 基于時間的凸輪取消激活
起始位置 在起始位置 -
凸輪激活時間 - 超過編程時間時
有效方向
（在凸輪軌跡未處于
活動狀態(tài)）
在起始位置，如果運動方向 = 有效方
向
超過編程時間時
說明
無法重新觸發(fā)基于時間的凸輪。
反向輸出
為反向輸出激活基于時間的凸輪，并且在的時間期間在凸輪取消激活位置將其取消激
活。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
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3.6.5 有效方向和特性
響應(yīng)
下圖顯示了輸出凸輪的 ON 和 OFF 切換操作，沒有滯后、微分時間，也沒有凸輪取消激
活時間。
切換操作僅取決于位置（位置設(shè)定值或?qū)嶋H位置）。
工藝對象
3.6 “輸出凸輪"工藝對象
S7
