機器人控制系統種類很多，它是現代運動控制系統應用的一個分支。目前常用的運動控制器從結構上主要分為以單片機為核心的機器人控制系統、以PLC為核心的機器人控制系統、基于IPC+運動控制器的機器人系統控制系統。
*種是以單片機為核心的機器人控制系統是把單片機（MCU）嵌入到運動控制器中，能夠獨立運行并且帶有通用接口方式方便與其他設備通訊。單片機是單一芯片集成了*處理器、動態存儲器、只讀存儲器、輸入輸出接口等，利用它設計的運動控制器電路原理簡潔、運行性能良好、系統的成本低。
第二種是以PLC為核心的機器人控制系統。PLC即可編程邏輯控制器，一種用于自動化實時控制的數位邏輯控制器，專為工業控制設計的計算機，符合工業環境要求。它是自控技術與計算機技術結合而成自動化控制產品。廣泛應用于目前的工業控制各個領域。以PLC為核心的機器人控制系統技術成熟、編程方便，在可靠性、擴展性、對環境的適應性有明顯優勢，并且有體積小、方便安裝維護、互換性強等優點；有整套技術方案供參考，縮短了開發周期。但是和以單片機為核心的機器人控制系統一樣，不支持*的復雜的算法，不能進行復雜的數據處理，雖然一般環境可靠性好但在高頻環境下運行不穩定，不能滿足機器人系統的多軸聯動等復雜的運動軌跡。
第三種是基于運動控制器的機器人控制系統。基于IPC+運動控制器是機器人系統系統應用主流和發展趨勢。基于IPC機器人控制系統的軟件開發成本低，系統兼容性好，系統可靠性強，計算能力優勢明顯，因此由于計算機平臺和嵌入式實時系統的使用為動態控制算法和復雜軌跡規劃提供了硬件方面的保障。
