力士樂VT-HACD-3-2X型閉環控制電子元件是一個安裝在禮帽式導軌上的模塊。微控制器控制整個過程，執行調節，建立鏈接并實現閉環控制。配置數據，控制值和參數均存儲在非易失性閃存中。整個配置以及參數設置和診斷都是通過 BODAC PC 程序執行的。除了地址設置開關之外，模塊不包含任何其它硬件開關。出于配置目的，必須通過串行接口（RS 232，1:1 電纜）將 HACD 連接到 PC。 
配置和應用的創建非常簡單 - 您只需要鏈接預定義的功能組件即可。出于此目的，不需要編程知識。
一個可用的模式：
• 結構編輯器
可以創建自己的運動序列。出于此目的，提供了 32 個塊。每個塊包含：控制值，斜坡時間（速率 ±，加速度±）和控制器參數。
 這些塊通過設置觸發條件來激活：設置數字輸入，將信號與
可自由定義的閾值或等待期的過期時間做比較。
信號鏈接 [6] [8] [17]
HACD 為輸入端和輸出端的連接信號提供很多可能性，每種情況下都能連接 2 個信號。這包括加，減，乘，除的功能，也包括zui小值/zui大值發生器，面積比和限幅器：
+ = 加：Z = X + Y
– = 減：Z = X – Y
* = 乘：Z = X * Y / 100
/ = 除：Z = X / Y * 100
MIN = zui小值發生器：Z = MIN (X, Y)
MAX = zui大值發生器：Z = MAX (X, Y)
RATIO = 輸入比：
 對于 RATIO >1：Z = X * RATIO – Y
 對于 RATIO <1：Z = X – Y / RATIO
 （例如，壓差測量的面積比）
LIMIT = 信號限幅器：Z = MIN (|X|, |Y|) * sign (X)
JUMP = 階躍發生器：Z = MAX (|X|, |Y|) * sign (X)
其中 Z ... 結果
 X ... *個信號
 X ... 第二個信號
T1 Lag = 低通過濾器

模擬 I/O [1] [15]  

對于 6 個模擬輸入，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 之間切換。   對于模擬輸出 AO1，您可以通過軟件在   ±10 V，0…10 V，0…20 mA 和 4…20 mA 之間切換。   AO2 和 AO3 都固定設置為 ±10 V。   切換是通過利用模擬數字轉換器的全部范圍來執行的。  對于所有模擬輸入，都可以定義工作范圍和錯誤檢測。  可通過放大和偏移來調節模擬輸出。  

數字 I/O [3] [16]  HACD 有 9 個數字輸入和 8 個數字輸出。   一個輸入有固定功能“釋放”，一個數字輸出有固定功能“正常”。  其它數字輸入用于觸發塊（請參閱塊和觸發）。  每個數字輸出的功能都可以通過預定義列表中的選擇來確定：控制值 = 實際值；實際值大于或小于可調節的閾值；等待期期滿； 斜坡起作用；內部標志設置；錯誤標志設置；表格結束；錯誤狀態  • 阻斷超時；控制器起作用；值（實際值）< 窗口； 值（控制值）< 窗口；增量初始位置

數字位置測量系統  如果將 VT-HACD-3-2X 用作閉環控制電子元件，則類型 SSI   或增量數字位置測量系統可用于記錄實際值。  

增量編碼器的使用限制  HACD 的增量編碼器輸入的zui大頻率 (fG) 是 250 kHz。驅動器  的zui大行程速率，所用編碼器系統的分辨率 (res) 以及 EXE（  插值法和數字化電子元件）提供的可能信號分析確定該頻率。  

控制器  如果將 HACD 用作閉環控制電子元件，就必須在信號連接 [8]   中選擇“控制器”輸入。   LCx 信號組成控制值分壓，LFBx 信號組成實際值支路。[8]  您可以使用 SSI 編碼器或增量編碼器 [2] 數字測量系統或者一  或多個模擬傳感器，作為實際值信號。  控制器結構被設計為 PIDT1 控制器，其中每個組件都可以單獨  激活或停用。這樣，您也可以實現 P 或 PT1 控制器。I 組件可  以另外通過窗口（上限和下限）來控制。  控制器參數可以分塊設置或獨立于塊進行設置。  狀態反饋可用于延緩控制器輸出。

液壓系統的調節  為了針對液壓驅動裝置的特殊要求進行*調節，在模擬輸出  的上游實現了下列功能：  • 方向相關的增益 [10]   可以針對正值和負值單獨設置放大。這樣就可以針對單桿液  壓缸的面積比進行調節。  • 特性曲線校正 [11]   這樣可以使比例方向閥的漸進流量特性得到補償或雙增益的  特性曲線得到實現。  • 遮蓋躍變/殘留速率 [12]   當使用帶正遮蓋的閥時，對于 PDT1 控制器可以使用精確定  位增加靜態精確度。此精確定位可根據殘余電壓原理和遮蓋  躍變來選擇。  • 零位校正（偏移）[13]   用于校正連接的比例伺服閥的零位。  

錯誤檢測及故障診斷  HACD 支持多種錯誤監控可能性：  • 監控命令值不足或超出范圍的模擬輸入  • 監控傳感器是否出現電纜斷連  • 將 HACD 配置為控制器時，監控運動錯誤  • 監控電源電壓，所有內部電壓以及 ±10V 參考電壓。  • 監控微控制器自身（Watchdog）以及累加器  （報錯次數總和）  錯誤監控及其對應措施也可以進行配置。

力士樂控制器，力士樂驅動器，Rexroth數字閉環控制電子元件的特點：用作閉環控制電子元件，用于 PIDT1 控制器的閉環控制和可  選狀態反饋；疊加閉環控制（例如，帶有遮蓋壓力/力控制的位置控制）  可能；用作控制值電子元件，用于生成，連接和標準化信號；數字位置測量系統的輸入（2 x SSI 或 1 x 增量）； 6 個模擬輸入，可通過軟件選擇電壓（±10 V, 0…10 V）和電流 (4…20 mA)，輸入電阻 AI1 > 10 MΩ； 3 個模擬輸出，1x 可選擇電壓（±10 V，0…10 V）或電流  （0…20 mA，4…20 mA），2x 電壓 (±10 V)；信號連接和切換的多種選項；釋放輸入和 OK 輸出； 8 個數字輸入；7 個數字輸出，可配置的；可設置參數的斜坡功能； 32 個帶控制值，速率和控制器參數的塊；通過面積調節，特性曲線校正，遮蓋補償，剩余速率邏輯和  零位校正調整液壓驅動裝置； +10 V 參考電壓輸出；串行接口 RS232；通過局部總線，zui多可互連 32 個電子元件進行參數設置和診斷。

應用領域：機床；塑料加工機； 特殊機器； 壓力機；傳送系統  

技術功能： 序列參數設置； 定位； 壓力控制；力控制；表格  

液*：測量系統：增量或量（SSI，格雷碼，二進制）和模擬 0 到 ±10 V 和 0(4) 到 20 mA；驅動變量輸出電壓或電流；可自由配置控制器型號：位置/壓力/力/速率控制器和疊加閉環控制（位置/壓力）

編程：使用 PC 進行用戶編程  

操作：方便管理機器和 PC 上的測量數據過程連接；數字輸入和輸出；模擬輸入和輸出；PROFIBUS DP 與上級控制通信；EtherNet/IP；PROFINET RT  安裝；禮帽式導軌 35 mm  CE 符合性；EMC 指令 2004/108/EC  適用的協調標準： EN 61000-6-2:2005  EN 61000-6-3:2007

Rexroth閉環控制電子元件的常用型號：

VT-HACD-3-2X/0/I-00-000    VT-HACD-3-2X/P/I-00-000  
VT-HACD-3-2X/N/I-00-000    VT-HACD-3-2X/E/I-00-000，力士樂數字控制器，力士樂數字放大器，力士樂伺服控制器，力士樂伺服驅動器，力士樂中頻變壓器